Memahami Lengan Robot

Perkembangan dunia robotika saat ini telah berkembang dengan pesat. Salah satu jenis robot yang banyak digunakan adalah robot lengan (arm robotic). Lengan adalah salah satu bagian yang seringkali digunakan pada robot, terutama untuk aplikasi robot humanoid. Penguasaan lengan robot dengan teknologi penjepit (gripper) dan pengontrolan motor untuk mengetahui posisinya sangat penting dalam membuat robot humanoid. Lengan pada robot tersebut digunakan untuk mengambil obyek-obyek di sekitar robot. Namun dalam pengoperasiannya, kebanyakan robot lengan masih dioperasikan menggunakan tombol ataupun tuas, sehingga dibutuhkan operator yang memiliki keahlian khusus untuk mengoperasikannya.

Pada tutorial kali ini kita akan coba memahami cara kerja lengan robot.
A. Bagian Mekanik

Sistem minimal dari sebuah robot setidaknya terdiri dari 4 atau 5 servo:

1. Base servo : Bagian alas memutar kekanan atau kekiri
2. Shoulder servo : Bagian lengan yang bergerak keatas atau kebawah
3. Elbow servo : Bagian siku robot fungsinya sama seperti lengan robot
4. Wrist Servo : Bagian pergelangan tangan bergerak keatas dan kebawah
5. Grip Servo : Bagian servo yang berfungsi untuk menjepit benda kerja

B. Bagin Elektronik

• Simulasi Skema Rangkaian

Komponen utama yang kita gunakan adalah :

1. Arduino UNO R3
2. Potensio 10k 
3. Mini Servo motor

Kali ini kita coba mengatur putaran servo menggunakan potensiometer dengan sudut 0 s/d 180 untuk 1 buah servo misalnya untuk Base Servo

Sekarang silahkan ketikkan program berikut pada aplikasi Arduino

Sekarang tinggal kita simulasikan menggunakan proteus seperti gambar dibawah:

• Klik Play di sudut kiri bawah
• Untuk melihat perputaran motor servo tinggal klk (+) servo berputar kekanan 180 dan klik(-) sebaliknya

Lengan robot minimal 4 buah servo, untuk gambarnya bisa kita tambahkan 3 servo lagi seperti gambar dibawah:

Selanjutnya tinggal tambahkan beberapa code program :

Dan lakukan simulasi kembali :

Keterangan :

1. Servo 1 : Base Servo
2. Servo 2 : Shoulder Servo
3. Servo 3 : Elbow/ Wrist servo
4. Servo 4 : Grip servo

• Layout PCB

Pembuatan layout bisa menggunakan beberapa aplikasi PCB. Disini penulis menggunakan PCB Artis 4.0 yang belum punya silahkan download disini

Langkah Kerja:

• Buka dulu PCB Artis klik File>New

• Klik Next

• Atur ukuran PCB

• Beri nama PCB

• Klik Add Komponen yang ada logo IC pilih library discrete>RA-POT>add

• Klik Library Conector>3WP>add dan 2WP dan susun komponen seperti contoh gambar. Untuk putar komponencukup tekan R di keyboard

• Klik Add Track dan klik kanan garis dan pilih properties

• Atur seperti gambar 

• Selanjutnya klik salah satu garis dan pilih Add track dan lanjutkan sampai selesai